单片机控制松下伺服电机正反转程

//
// 文件名: download.c
//

//
// 目标对象: AT89S52
//
// 编译器: ISP
//
// 功能描述: 下料部单独控制程序
//
// 修改版本: 0.0
//
// 创建日期：2009-03-09
//
//***************************************************************************

#include <REG52.H>
#include<ABSACC.H>
#include <INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//***************************************************************************

sbit    DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1       =   P1^0;//HS30806_Y电机脉冲-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR      =   P1^1;//HS30806_Y电机方向-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1       =   P1^2;//HS30806_X电机脉冲-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_X_DIR      =   P1^3;//HS30806_X电机方向-
sbit    SERVO_PULSE1        =   P3^0;//伺服电机脉冲-
sbit    SERVO_DIR       =   P3^3;//伺服电机方向-
sbit    SERVO_ON    =   P3^2;//伺服ON使能
sbit    QIGANG=P3^1;
sbit    SERVO_POINT=P2^0;
sbit    Y_POINT=P2^1;
sbit    S2 = P3^2;
sbit    S3 = P3^3;
sbit    S4 = P3^4;
sbit    S5 = P3^5;

//****************************************************************************

//延时1us

//****************************************************************************

void mDelay(uchar DelayTime1)
{
        uchar i=0;
        for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
        {
            for(i=0;i<0x16;i++)
                {

                }
        }
}
//具体延时时间=DelayTime1*[10+3*m]+10个指令周期
/* void mDelay(uint DelayTime1)
{
    for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
        {

        }
}
*/
void Delay()
{

    ;
;

}
//***************************************************************************

//下料部Y右转程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse1_num)
{

    DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=1;
    DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负

    mDelay(20);
    for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
    {
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
    }
}

//***************************************************************************

//下料部Y左转程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse2_num)
{
        DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负
        mDelay(20);
    for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
    {
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
    }
}

//***************************************************************************

//下料部Y停止程序

//***************************************************************************

void DOWNLOAD_HS30806_Y_Stop()
{
        DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
        DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负
        mDelay(20);
}

//***************************************************************************

//下料部X右转程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse1_num)
{

    DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=1;
    DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负

    mDelay(20);
    for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
    {
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
    }
}

//***************************************************************************

//下料部X左转程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse2_num)
{
        DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负
        mDelay(20);
    for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
    {
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
        mDelay(20);
    }
}
//***************************************************************************

//下料部X停止程序

//***************************************************************************

void DOWNLOAD_HS30806_X_Stop()
{
        DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
        DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负
        mDelay(20);
}

//***************************************************************************

//伺服电机右转程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_SERVO(uint Pluse1_num)
{
    //SERVO_ON =   0;
    //mDelay(100);
    SERVO_DIR   =   1;
    mDelay(3);
    SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负


    for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
    {
        SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
         mDelay(3);
    // mDelay(2);
        SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
         mDelay(3);
    // mDelay(2);
    }
}

//***************************************************************************

//伺服电机左转程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_SERVO(uint Pluse2_num)
{
// SERVO_ON    =   0;
// mDelay(100);
    SERVO_DIR   =   0;
    mDelay(33);
    SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负

    for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
    {
        SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
        //Delay();
        mDelay(3);
        SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
        //Delay();//
        mDelay(3);
    }
}

//***************************************************************************

//伺服电机停止程序

//***************************************************************************

void SERVO_PULSE1_Stop()
{
        SERVO_DIR=0;
        SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负
        mDelay(20);
}
//***************************************************************************

//键盘处理程序

//***************************************************************************

uchar Key()
{
    uchar KValue;
    uchar tmp;
    P3|=0x3c;           //将P3口的接键盘的中间四位置1
    KValue=P3;
    KValue|=0xc3;       //将未接键的4位置1
    if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下
        return(0);      //返回
    mDelay(10);     //延时10ms，去键抖
    KValue=P3;
    KValue|=0xc3;       //将未接键的4位置1
    if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下
        return(0);      //返回
//如尚未返回，说明一定有1或更多位被按下
    for(;;)
    {   tmp=P3;
        if((tmp|0xc3)==0xff)
            break;      //等待按键释放
    }
    return(KValue);
}

void KProce(uchar KValue)   //键值处理
{
    if((KValue&0x04)==0)

    LEFT_MOVE_SERVO(10000);

    //RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
    //QIGANG=0;
    if((KValue&0x08)==0)

        RIGHT_MOVE_SERVO(10000);
    //LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
    //QIGANG=1;
    if((KValue&0x10)==0)
    SERVO_ON    =   0;
    mDelay(100);
// RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
    if((KValue&0x20)==0)
    SERVO_ON    =   1;
    mDelay(100);
    //LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
}

//***************************************************************************

//初始化程序

//***************************************************************************

void    init()
{
// P0=0xFF;
// P1=0xFF;
// P2=0xFF;
// P3=0xFF;
    P3=0xFD;
    mDelay(1000);
    while(S2==1)
    {
            LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1);
    }
    RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1600);
        while(S3==1)
    {
            LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1);
    }
    RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1600);
}

//***************************************************************************

//主函数

//***************************************************************************

/*
void main()
{
    uchar KValue,m;//,n,flag;               //存放键值;
//g init();//
//SERVO_ON =   0;
//mDelay(100);//延时0.00111300s
mDelay(1);
mDelay(2);
mDelay(3);
mDelay(4);
mDelay(10);
mDelay(20);
for(m=0;m<100;m++)
{
RIGHT_MOVE_SERVO(25000);
//mDelay(20);//延时0.00023s
LEFT_MOVE_SERVO(25000);
mDelay(20);
}
while(1)
{
// for(m=0;m<100;m++)
// {
// RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(800);
// }

    for(;;)
    {   KValue=Key();           //调用键盘程序并获得键值
        if(KValue)              //如果该值不等于0
        {
            KProce(KValue); //调用键盘处理程序
        }
    }

}

}

*/
void Initia()
{
    LEFT_MOVE_SERVO(1);
    mDelay(6);
}

void main()
{
    Initia();
    RIGHT_MOVE_SERVO(100);
    while(SERVO_POINT==0)
        while(1)
        {
            while(S2==0)
            {
                while(1)
                {
                    RIGHT_MOVE_SERVO(100);
                    mDelay(20);
                    LEFT_MOVE_SERVO(100);
                    mDelay(20);
                }
            }
        }
}

------------ ---------- ----------- ---------- --------- -------- ------- ------ ----- ---- --- -- - - -